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桁架式上下料机械手的结构组成
桁架式机械手是代替人工上下料的一种智能装备，可以实现加工过程自动化，利用桁架式机器人机械手可以大大地提高工作效率。桁架式上下料机械手又叫做上下料机械手柔性系统，适用于各种机床的上料和下料，拥有这样的机械手生产线能彰显企业的生产实力，提高市场的竞争力，是工业生产加工的必然趋势。
X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系，各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械位组件、夹具、控制柜等部分组成。
1.桁架机器人机械手结构件通常由铝型材或方管，矩形管等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是桁架式机械手负载的主要承担者；
2.导向件，常用有V型滚轮导轨，直线导轨，U型滚轮导轮，方型导轨等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定；
3.传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动等；
4.传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超越；
5.机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位；
6.工装夹具，根据工件形状大小材质等不同形式；
7. 控制柜，其相当与桁架机器人机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给各执行元件按既定的动作去执行。
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